始於1940年，味道營養始終如一，維他奶(去年)已有八十年歷史啦！
記起學校小息時和同學鬥快把它整瓶喝光、分甘同味與同學仔一瓶兩飲？還是口袋裡沒有半塊銅板，只有看著他們喝的份兒？
某些人喝下會拉肚子的。老師說。
嚴冬裡來一瓶熱維他奶，溫暖滿在身，順道呼出暖暖空氣，像煙霧一樣，冬天不凍的今日，情懷仍舊真摰不變！
維他奶豆奶由創辦人羅桂祥博士研製。羅桂祥希望能夠為香港一般家庭提供一種又平、蛋白質又豐富嘅嘢飲，用嚟代替價格貴啲嘅牛奶。有「中國之牛」稱號嘅大豆，含有豐富蛋白質、價錢又平，羅桂祥認為由大豆製成嘅豆奶，可以成為牛奶替代品，因此研製出維他奶。
維他奶豆奶於1940年4月3號面世，首間維他奶工廠位於香港島銅鑼灣記利佐治街，首日只賣出 6 支豆奶，賣港幣 6 仙。維他奶早期係由售貨員踩單車逐戶派送，加上早期維他奶冇經過消毒殺菌處理，產品容易變質，要即日飲，因此未受消費者歡迎，戰前每日大概賣到1,000支。
日治時期，維他奶工廠停工，香港重光後工廠恢復生產，並喺1950年搬去香港仔黃竹坑，除每日派送外亦透過零售商分銷方式銷售，1953年起，維他奶改以高溫加熱殺菌處理（UHT），唔使冷藏貯存，銷量開始大增，至 1950 年代中期已達每年1200 萬樽。最初維他奶推出嘅豆奶冇加工，1962年加入麥精維他奶，同年喺九龍觀塘工業區起新廠房。1987年新界屯門廠房落成，並成為集團總部。1994年3月30號，維他奶集團正式喺香港聯合交易所上市，首日股價大概 1.5 港元。同年喺中國廣東省深圳市嘅廠房正式投產。1998年，喺上海及美國麻省艾爾市嘅Nasoya廠房投產。
早期嘅維他奶以闊口牛奶樽售賣，後來改為裝汽水嘅玻璃樽。1975年首度從瑞典引入利樂包裝（Tetra Pak）鋁箔紙包裝保鮮設備，加入 250 毫升嘅紙包裝，並以超高溫消毒，令產品可以擺多個月。1976年維他奶以「維他」牌子，推出一系列果汁飲品，其後又喺1979年推出檸檬茶同菊花茶等飲品。1984年推出375毫升大包裝，到1999年更推出小包裝嘅125毫升，方便啲細路去飲；現時更有355毫升鋁罐裝以及250毫升鐵罐裝出售。
由於維他奶推出時一直標榜自己嘅健康形象，以「點只汽水咁簡單」嘅口號作招徠，故此唔少校規比較嚴嘅學校亦破例畀維他奶喺學校小賣部寄賣。喺學校賣嘅維他奶一般係玻璃樽裝。喺寒冷嘅冬天飲小賣部賣嘅熱維他奶，係唔少香港人嘅童年回憶。
